2.3 Kinematik Yer Değişim

Kinematik yer değişim (kinematik mübadele, kinematik inversiyon), mekanizmayı oluşturan kinematik zincir içinde farklı uzuvların sabit olmasını sağlamak veya sabit olduğunu varsayarak diğer uzuvların bu sabit olduğu varsayılan uzva göre bağıl hareketlerini incelemek için yapılan işlemdir. Bu yöntem bağıl hareket incelemede çok yararlı olduğu gibi (bu yöntem uygulanarak mekanizmaların analizi ve sentezi yapılabilmektedir), aynı zincirden farklı mekanizmaların türetilmesi içinde kullanılan yararlı bir yöntemdir.

Yukarıda üç döner ve bir kayar mafsala sahip düzlemsel dört uzuvlu bir zincirden kinematik yer değişim ile elde edilebilecek dört mekanizma gösterilmektedir. Kinematik yapı olarak a-d ile b-c de gösterilen mekanizmalar aynıdır. Ancak uzuv boyutlarının kinematik yer değişim sırasında göz önüne alınması durumunda a, d ile b, c mekanizmaları farklı hareket özellikleri olacaktır.

Yukarıda ise, iki döner ve iki kayar mafsaldan oluşan kinematik zincirden kinematik yer değişim ile elde edilen üç mekanizma gösterilmiştir.

Oldham kavraması: Bu mekanizma, solda şematik olarak gösterilen mekanizmanın uygulanış şeklidir.Dikkat ederseniz 1 ve 3 uzuvları bir küp şeklinde olmayıp daire şeklinde imal edilmistir. 4 uzvu iki tarafında kayar mafsal oluşturacak iki diktörtgen kesitli çıkıntısı olan bir daire şeklindedir. Uzuvların genel görüntüsünün hareket için önemli olmadığını kolaylıkla görebilirsiniz.

Yukarıda ise, iki döner ve iki kayar mafsaldan oluşan kinematik zincirden kinematik yer değişim ile elde edilen üç mekanizma gösterilmiştir.